二条城，顧名思義為於京都市區的二条，是江戶時代所營造的日本城堡，是一座建於京都市街中的平城。所謂的平城，是日本特有的城郭分類，主要是指戰國時代末期至江戶時代之間所建設的平地要塞，與其相對的則是建立在險峻的山丘上以便於防守的山城。但其實日本歷史上被稱之為二条城的有好幾個。
室町時代的足立幕府前三位將軍的宅邸設在二条，稱之為「二条陣」或「二条城」。後來，十三代將軍足利義輝的居城也稱之為「二条御所武衛陣」。織田信長為十五代將軍足立義昭所建的居城則是稱之為「二条御所」。織田信長取得政權後，滯留京都時的居所稱之為「二条新御所」。到了豐臣秀吉的時候，秀吉遷移了妙顯寺而新蓋了「二条第．妙顯寺城」做為他來京都時的據點。
然而，一般被大眾所熟知的二条城，指的是德川家康來守護京都以及拜見天皇時的住所。德川家康在關原之戰後，被天皇任命為征夷大將軍後，便是在此向聚集的大名們宣布了此事。而家康雖然很少來京都，但來的時候都住在二条城，他不在此時也配置了輪守人員。而二代將軍秀忠為了進一步鞏固德川家的地位，便將女兒和子嫁給後水尾天皇，當時也是從二条城出嫁前往御所。
退位後的秀忠跟三代將軍家光為了迎接西元1626年，後水尾天皇為期五天的行幸，在兩年前便開始對二条城進行擴建，也確定了目前的規模。當時為了祝賀，還新建了天守閣與行幸御殿等。還請江戶時期最盛行的狩野派畫家在牆壁上繪製了壯麗的畫作。同時除了舉行了騎馬、蹴鞠等活動外，還有和歌吟詠、傳統音樂演奏等。
然而，在後水尾天皇離開後，行幸御殿及其他幾個建築物就被拆除。且在1635年至1863年間因為將軍不曾前來，被棄之不用達兩百多年。而在1750年因為天雷引發的火災使得五層樓的天守全部被燒燬。而1788年因為京都市區的大火，使得本丸御殿等也都被燒光，之後並未曾再重建。直到1867年在二之丸御殿的大廣間，第15代將軍德川慶喜宣告「大政奉還」，宣布德川幕府時代的結束。
西元1893年，將原本位於京都御所東北方的桂宮御殿移建到本丸，成為如今的本丸御殿。而1915年大正天皇在御所舉行繼位大典後，在當時已經變成天皇行宮的二条城設宴，款待朝臣以及從海外來觀禮的嘉賓。為饗宴所建造的建築物在之後也被拆除，只留下南門。因而整個二条城，真正見證了德川一族的光輝興盛與繁華落盡的只有二之丸。
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